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Si Patañjali a établi et structuré le système du yoga, ce livre est une restructuration des stra et des concepts des Ptañjali Stra afin d'éclairer les aspects cachés et les liens non apparents présents dans son texte. Les Yoga Stra sont le centre ou le cœur du sdhan, et le chef-d'œuvre de Ptañjali doit être considéré comme un abrégé de tout l'héritage spirituel et littéraire de l'Inde classique. À la lumière de son expérience et de la sagesse qu'il a acquises depuis sa jeunesse, B. K. S. Iyengar considère, dans cet ouvrage, les liens cachés dans le texte de Ptañjali afin d'en dévoiler l'essence du sens, c'est-à-dire le cœur des stra. Il s'agit donc à la fois de mieux comprendre la philosophie profonde des stra, les liens qui les unissent, et de saisir leur sens afin d'apprendre à les mettre en pratique. C'est d'ailleurs cette pratique, ininterrompue pendant quatre-vingts ans de sa vie, qui est le fondement à partir duquel Iyengar a réévalué son travail précédent sur les stra et réétudié l'œuvre de Ptañjali. « Nous avons besoin d'un bon cœur, d'un mental discipliné et d'un corps en bonne santé. Nous ne nous transformerons pas simplement en faisant des vœux pieux, mais en travaillant dur pendant longtemps. La vitalité de B. K. S. Iyengar à 93 ans et son attitude envers ses élèves sont une source d'inspiration pour tous. » Sa Sainteté le dalaï-lama, 4 août 2011
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