Les voitures publiques sont une partie essentielle des domaines du Roi; elles doivent leur établissement à l'Université de Paris, & sont presque aussi anciennes qu'elle.
Elles furent d'abord établies pour conduire à Paris les personnes des Provinces qui vouloient y venir étudier. Les Messagers étoient responsables de la conduite, en route, des Étudians, au Recteur de l'Université, & aux Procureurs des nations qui la composent.
Le public prit confiance en eux, & se servit d'eux pour faire porter ses hardes, paquets & lettres; ils devinrent insensiblement les Messagers de l'État; leurs privilèges furent étendus. Ils jouissoient, entr'autres, de l'exemption des péages dus au Roi & aux Seigneurs, sur les fiefs desquels ils passoient. Ils ont participé & participent aux droits, privilèges & exemptions de l'Université.
La première institution des coches remonte à Charles IX. Ils ont d'abord été loués par des particuliers; mais bientôt ils obtinrent un privilège exclusif.
En 1576, Henri III établit, en titre d'office formé, des Messagers royaux, avec les mêmes privileges que les Messagers de l'Université.