Según la Autobiografía de Mill, On Liberty se concibió por primera vez como un ensayo corto en 1854. A medida que las ideas se desarrollaban, Mill y su esposa, Harriet Taylor, corrigieron y reescribieron «diligentemente» el ensayo. Mill, después de sufrir un colapso mental y finalmente casarse posteriormente con Harriet, cambió muchas de sus creencias sobre la vida moral y los derechos de las mujeres. Mill afirma que On Liberty «fue más directa y literalmente nuestra producción conjunta que cualquier otra obra que lleva mi nombre».
El borrador final estaba casi completo cuando su esposa murió repentinamente en 1858. Mill sugiere que no hizo modificaciones al texto en este punto y que uno de sus primeros actos después de su muerte fue publicarlo y "consagrarlo a su memoria". La composición de este trabajo también estaba en deuda con el trabajo del pensador alemán Wilhelm von Humboldt, especialmente su ensayo Sobre los límites de la acción estatal. Finalmente publicado en 1859, On Liberty fue uno de los dos libros más influyentes de Mill (el otro es El utilitarismo).