Systembeschreibung eines Invertierten Pendels LIP100 unter Verwendung von MatLAB

Studienarbeit aus dem Jahr 2005 im Fachbereich Elektrotechnik, Note: sehr gut, Fachhochschule Lausitz in Senftenberg, Sprache: Deutsch, Abstract: Das physikalische System 'invertiertes Pendel' besteht aus der Realisierung einer instabilen Regelstrecke mit zugehorigem Stellglied und einem digitalen Regler. Auf einem beweglichen Wagen ist ein frei drehbares Pendel angebracht, welches durch den beobachtergestutzten Zustandsruckkopplungsregler in einer nach oben senkrecht stehenden Position ausgerichtet werden soll. Um das Pendel an einer vorgegebenen Stelle in aufrechter Lage zu stabilisieren, wird der Wagen, auf dem sich das Pendel befindet, uber ein Transmissionsband mit Hilfe eines stromgeregelten Gleichstrommotors angetrieben. Aus den Messgroßen Position des Wagens r, Geschwindigkeit des Wagens v und dem Winkel des Pendelstabes ? erzeugt der digitale Regler ein Stellsignal welches zur Stabilisierung den Gleichstrommotor uber ein Stellglied geeignet ansteuert. Die Position r des Wagens wird mittels eines Wendelpotentiometers an der Antriebswelle des Motors ermittelt. Zusatzlich ist am Motor ein Tachogenerator angebracht um so die Geschwindigkeit v des Wagens zu erfassen. Zur Messung des Winkels ? des Pendelstabes dient ein Schichtpotentiometer an der Drehachse.

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