Le roman contient un prologue et sept chapitres. Le héros du roman est Lázaro, surnommé Lazarillo, un jeune garçon issu d'un milieu modeste de Salamanque. Dans le premier chapitre, le beau-père de Lazarillo est accusé de vol : sa mère confie alors le garçon à un mendiant aveugle dont il devient l'apprenti. Lazarillo passe donc au service du mendiant puis de plusieurs autres maîtres (en général un par chapitre). Au fil de ses aventures, il devient de plus en plus intelligent et rusé. Après le mendiant, Lazarillo entre au service d'un prêtre (chapitre 2), puis d'un écuyer (chapitre 3), d'un moine (chapitre 4), d'un vendeur d'indulgences (chapitre 5), d'un chapelain (chapitre 6), d'un bailli et enfin d'un archevêque (chapitre 7).